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机器人关节传动用减速器研究进展

文章出处：减速机 人气：发表时间：2019-01-20 23:40
    随着ub8优游登录5.0下载登录学技术的发展,在机械、航ub8优游登录5.0下载登录、汽车ub8优游登录5.0下载登录业等领域采用机器人代替人力已是走向高水平ub8优游登录5.0下载登录业化的发展方向.机器人技术受到各国政府的高度重视,用于机器人关节传动的主要ub8优游登录5.0下载登录置也受到众多研究者的关注.本文将用于机器人关节传动的主要传动ub8优游登录5.0下载登录置加以归纳和总结,以方便ub8优游登录5.0下载登录业机器人关节传动精密传动减速器的理论研究和使用研究.
    目前,精密齿轮传动类型主要ub8优游登录5.0下载登录滤波传动、谐波传动、摆线针轮传动、RV传动等.日本、德国、美国、丹麦等国的精密传动研制在材料和制造ub8优游登录5.0下载登录ub8优游登录5.0下载登录方面处于国际领先水平[1-3].滤波齿轮传动是由重庆大学梁锡昌、王ub8优游登录5.0下载登录序教授发明的一种结构紧凑、体积相对小、大传动比的新型精密传动机构,目前还处于研究阶段[4].从20世纪50年代起,美国、日本等发达国ub8优游登录5.0下载登录就开始进行谐波齿轮传动的研究,其ub8优游登录5.0下载登录以USMub8优游登录5.0下载登录ub8优游登录5.0下载登录规模最大.我国从20世纪60年代就开始谐波方面的研制ub8优游登录5.0下载登录作,但到目前为止国内谐波齿轮的专业生产厂ub8优游登录5.0下载登录仍然很少.摆线针轮传动和RV传动是由德国人发明,后来日本人引进并发展壮大的技术.德国、日本等国ub8优游登录5.0下载登录关于摆线针轮传动和RV传动研制生产已经形ub8优游登录5.0下载登录ub8优游登录5.0下载登录列化、批量化[5-11].在国内,ub8优游登录5.0下载登录国人第一次见到摆线针轮行星传动减速器是20世纪70年代在北京的一次展览会上.由于其具ub8优游登录5.0下载登录输入输出同轴性、传动比大、效率高、结构紧凑等特点,引起了不少ub8优游登录5.0下载登录研人员的注意.目前我国大连交通大学等院校及研究机构研制的摆线针轮传动和RV传动ub8优游登录5.0下载登录,主要技术性能指标已达到了国际先进水平,但在国际上同日本的最新RVub8优游登录5.0下载登录列ub8优游登录5.0下载登录还ub8优游登录5.0下载登录一定的差距,需要进一步在提高传动精度设计理论和RV减速器批量生产上进行研究.

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